נולד בשנת תשי"ח (1957). גדל בהרצליה פיתוח, בן להורים שעלו מארצות הברית, והתחנך על אהבת התורה, ארץ-ישראל, האדם ותרבותו. למד בתיכון בישיבת בני עקיבא 'נתיב מאיר' בירושלים, משם המשיך לישיבת 'הר עציון' שבאלון שבות. במסגרת לימודי ה'הסדר', שירת בצבא בחיל השריון ויצא לקורס קצינים. בתפקידו האחרון במילואים, שימש ביחידת 'עורב'. היה מ"פ טנקים בקרב בסולטן יעקב ופרש מהצבא בדרגת רב סרן. בזמן מגוריו בקיבוץ טירת צבי, כיהן כמורה בתיכון האזורי, ובהמשך עבר לחיספין, שם שימש במשך 12 שנים כר"מ בישיבת ההסדר 'הגולן'.
בשנת תשנ"ה (1995), בעקבות רצח רבין, החליט הרב שרלו להיכנס לחיים הציבוריים במטרה לבנות גשר בין חלקי החברה הישראלית. הצעד הראשון היה הקמת 'ארגון רבני צהר' שמאפשר לאנשים חילוניים להזדהות עם יהדותם. בהמשך, החל לכתוב מאמרים פובליציסטיים בעיתונות המודפסת והאינטרנטית, והביא לידי ביטוי קול חדש שיש בו נקודת מבט של אחריות יהודית-אתית.
בשנת תשנ"ז (1997), הקים יחד עם הרב שי פירון והרב סתיו את ישיבת ההסדר שנקראת כיום 'אורות שאול' , בה הוא מכהן כראש הישיבה.
הרב שרלו היה מראשוני הרבנים שענה על שאלות הלכתיות של גולשים ברשת. עד כה, הוא ענה על עשרות אלפי תשובות. הוא כתב למעלה מעשרה ספרים שבהם נידונות שאלות הלכתיות, נושאים ציבוריים ואמונה.
בשנים האחרונות, לצד כהונתו ברבנות, עוסק הרב שרלו רבות בתחום האתיקה. הוא חבר בוועדות שונות בנושאי אתיקה, כגון 'ועדת הלסינקי' לניסויים רפואיים בבני אדם, חבר נשיאות 'מועצת העיתונות' העוסקת בנושאים של אתיקה תקשורתית, ומשמש כראש הדסק לאתיקה ודתות ב'מרכז לאתיקה' בירושלים.
הרב שרלו חבר בהנהלת 'ארגון רבני צהר', ומשמש כראש תחום אתיקה בארגון.
נשוי לד"ר סמדר שרלו- חוקרת הגותו של הרב קוק והעידן הנוכחי. אב לשבעה ילדים. סב למספר נכדים הולך ועולה. מתגורר בכפר בתיה, רעננה.
