נולד בשנת התש"ך (1960) בירושלים. נכדו של האדמו"ר מזוועיל זצ"ל. התחנך לאור הפסוק "ומצא חן ושכל טוב בעיני אלוקים ואדם". למד בישיבת 'נתיב מאיר' ולאחר מכן בישיבה הגבוהה 'מרכז הרב'. שירת בחיל השריון במסגרת ההסדר. היה ר"מ בישיבת 'אור עציון', רב מושב בני דרום, רב קהילה וראש ישיבת 'יבנה' באנטוורפן (בלגיה). הוסמך לדיינות וכיהן כדיין בבית דין לגיור ובבית דין לממונות. משנת 2000, מכהן כרב היישוב שהם. כיהן כרב הראשון של בית הספר לקולנוע 'מעלה'. יחד עם חבריו להנהגה, הקים את 'ארגון רבני צהר' במטרה לגשר בין דתיים לחילוניים, ובמטרה להבטיח את המשך שרשרת הדורות היהודית. במשך השנים, חיתן הרב דוד סתיו למעלה מ-2,500 זוגות צעירים, בדרך של צהר – "כהלכה, באהבה".
הרב סתיו פירסם מאמרים הלכתיים רבים בקבצים תורניים, וכתב ספר בנושא "תרבות הפנאי בראי ההלכה והמחשבה".
נשוי לאביבה. אב לתשעה ילדים. סב למספר נכדים. מתגורר בשהם.
הבכור, מבין תשעת ילדיו, משרת כמ"פ קרבי בצנחנים.
